KK2 FCB Quad Island Flight [HD]
626 views · Published 23 August 2012 · 2:58 · Indexed 29 October 2026
Channel: Javier Rullan Ruano · 2012 · Autos & Vehicles
HobbyKing Flight Controller KK2, Island flight, Altea (La Olla island). My PID settings -------------- Roll (aileron) P Gain : 90 P limit: 50 I Gain: 30 I Limit: 15 Pitch (elevator) P Gain : 90 P limit: 50 I Gain: 30 I Limit: 15 Yaw (rudder) P Gain : 90 P limit: 50 I Gain: 60 I Limit: 20 Self Level settings P Gain: 35 P Limit: 5 I Gain: 0 I limit: 0 -------------- ¿ Que es el PID control ? PID control en ingles significa "Proportional, Integral, Derivative" control. El p (proportional gain), significa ganancia proporcional, y es un valor que se multiplica por el valor del error que reporta el sistema, El i (integral gain) significa ganancia integral, es el valor que se multiplica por el total del error que reporta el sistema, es decir el valor absoluto o la suma total del error. El d (derivative gain) significa ganancia derivada, el valor dado se multiplica por la derivada del valor del error que devuelve el sistema y nos viene a indicar que tan rapido esta variando el error. Podriamos decir que el control proporcional (p) esta actuando como un muelle , mientras que el integrado (i) amortigua dicho efecto muelle , como en el caso del amortiguador de un coche. Siguiendo el ejemplo del amortiguador de un coche, podemos entender como funciona. Mucho control proporcional (mucha ganancia p) el sistema entra en oscilacion, el valor debe situarse antes de que comienzen las oscilaciones violentas, poco valor hace incontrolable el quad. Mucho control integral (mucha ganacia i) endurecemos el sistema entra en oscilaciones suaves, poco valor amortigua poco el control proporcional, debemos subirlo hasta justo antes que entre en oscilacion suave. El (p) limit=100 o (i) limit=20 es poner un limite al valor que calcula el sistema, segun el manual de la placa no es necesario tocarlos. Esta informacion la he sacado de diversas fuentes por internet y entiendo que es correcta pero no puedo asegurarlo, usarla bajo vuestra propia responsabilidad. --------------- More info: http://www.javrullan.es/en/Icarus_III_Quadcopter.html http://www.javrullan.es/es/Icarus_III_Quadcoptero.html
